1. Доведийска епоха –
   – епохата на арийте – времето на арийте в тяхната пра-родина – средна Азия  от 6500 г.– до идването им в Индия – между 2000 и 1500 години п.н.е.
   – епохата на цивилизацията по поречието на Сарасвати – културите на Харапа и Мохенджодаро – между 4000 и 1000 години преди н.е.
2. Ведийска епоха – епохата на създаването устно на легендарните химни на Ведите – основният духовен текст, послужил като духовна референция  в Индия от тогава до наши дни – от 2000 до 1300
3. Следведийска епоха – или епохата на брахманизма – високата философия и метафизика на Упанишадите – 1300 до 1000
4. Епическа епоха – времето на двата големи епоса Махабхарата и Рамаяна – 1000 до 100 г п.н.е.
5. Класическа епоха – златният век на класическата санскритска култура и времето на философията – епохата на 6 даршани – 100 г. п.н.е. до 500 с.н.е.
6. Тантрическа и пуранична епоха – времето на създаване на пураните и тантрите – религиозните съчинения дали храна на големите секти в индуизма – вишнуизъм, шиваизъм, култа към Деви – 500 до 1300 с.н.е.
7. Сектантска епоха – времето на бхакти движението – 1300 до 1700
8. Съвременна епоха – до днес
   1. През цялото време има една обща система от духовни ценности и принципи, която ръководи всички през всички епохи – санатана дхарма.

   По тази рамка може да се очертае схематично и историята на йога –

   – Докласическа йога – от древността до новата ера
   – Класическа йога– системата на Патанжали – от 1 до 5 в с.н.е.
   – Следкласическа йога –  йога в шиваизма, вишнуизма и тантризма – след 5 в.

   Колко древна е йога и колко назад във времето отиват нейните корени е трудно да се определи. Едно е сигурно, че тя съществува от хилядолетия и нейните корени могат да се открият още в древната предистория на Индия, в доарийската епоха. Бхагавадгита нарича йога пуратана /древна/.

   1. 1. За времето на арийте още в тяхната прародина Централна Азия един от големите изследователи на Изтока  Мирча Илиаде сравнява йога с едно от най-древните духовни явления в човешката история -сибирския шаманизъм от 10000 –6000 г. п.н.е. Между фигурата на шамана и един йога адепт могат да се открият много прилики, това били човешки същества, способни да разширяват съзнанието си и да изпитват състояния, които далеч надхвърлят обикновените човешки възможности. Това разбира се е постигало с полагане на специални усилия и спазване на определени практики, които натрупвали енергията и тя се насочвала по желан начин. Майкъл Харнър друг голям изследовател счита, че йога съдържа елементи на шаманизъм, но включва в себе си и много повече учения – тя е по-всеобхватна, приложима за всеки човек, по-интровертна и съвсем не насочена само към овладяване на силите вътре и вън от човека.2. 2 В епохата на индската цивилизация на Харапа и Мохенджодаро някои учени считат, че може да се говори за прото-йога. Има много доказателства, които разкриват едно общество, което по своята зрялост и духовност е било узряло за йога. Най-интересни сред артефактите са стеатитовите печати, над 2000. На единия от печатите открити там /наречен печатът на Пашупати/ ясно се вижда нарисуван човек или божество седнало в йогийска поза. Някои учени наричат тази фигура Пашупати прото Шива, пра-йогина и повелителят на животните. Друго интересно свидетелство е и фигурата на жреца или мъдреца, тя  е наметната с плащ, който е покрит с три елементни знаци, поставяни на свещенни места – знакът е най-вероятно символ на светлината, т.е. някой, който разпръсква тъмнината и дарява светлина – учителя, гу-ру.

      3.  Корените на йога във ведийската епоха

   Йога има солидни корени във ведийската духовност и ритуална практика

   Всички външни изследователи и собствено индийската традиция разкриват ведийското общество като една високообрядна култура, която съдържала много прото-йогийски представи и практики

   Индийският учен Сурендранатх определя ведийската духовна практика като жертвен мистицизъм. Основната ритуална практика било жертвоприношението яджна. Съществували два вида ритуали на приношение: шраута /обществени/ и грихя /домашни/. Грихя е лично церемониално действие, което може да се извърши от всеки човек при наличието на 1 огън и на всяко определено от домакина място. Във ведийско време всеки двиджа /два пъти роден/ брахман, кшатттрия, вайша,  бил задължен да извършва хома /жертвоприношение на огъня/ на изгрев и залез слънце. Вътрешният смисъл на ритуала винаги се състои в това да се възроди всеобщия ред и хармонията в света, в зрителите и в извършвашия ритуала. Този ритуал едновременно бил молитва с конкретни искания и мистично изживяване на сливане с божественото

   Духовните герои на Ведийското време били не жреците, които изпълнявали големите шраута ритуали, а ришите – мъдреците, поетите-мистици, учителите, духовно извисените люде, които чрез своето чисто съзнание и ясновидство преживявали истината сат и несъществуващото асат. Те били своего рода адепти, йоги, които със своята духовна сила реализирали Божественото и предали истината на другите чрез Ведийските химни. Те били и остават духовните учители, които разпръскват тъмнината, гу-ру за останалите хора. На ришите били присъщи аскезата и дълбокия стремеж към просветлеността. Вследствие на своите усилени духовни практики те имали видения и развивали сидхи като ясновидството, например В Ригведа химн.9.38.5. се казва, че те са „деца на небето“ и в своите помисли се стремят към светлината. Някои изследователи смятат, че те са пребивавали постоянно в състояние на реализация и сливане – това, което в йога се нарича самадхи, където всичко е едно – виденията, прозренията, изначалните звуци и вибрации.

   1. „Приятно наистина е изучаването мъдростта на Ведите!
   2. Който следва този път ще постигне концентрация на Ума
   3. И не ще бъде повече жертва на страстите си
   4. Отдаден, въздържан, възпитан в духовност
   5. той ще се прослави и ще е благодат за Човечеството“ /откъс от Шатапатха БрахманДруг интересен факт е, че за ришите подобно на изживяванията при някои йогийски практики вътрешните видения и звука били тясно преплетени и именно тази връзка образувала основата на ведийската молитва. Отделяла се голяма роля на звука и неговото въздействие върху човека на всички нива. Цялата ритуална практика на ведийското време се базира на използването на въздействието на мантрите. Може да се стигне дотам да се каже, че ведийската практика била мантра йога – повтаряне на мантри по точно определен начин с цел определено въздействие върху всички тела на човека. Цялото запазване и предаване на Ведите през хилядолетията се дължи на строгите практики, правила и инициации свързани с наизустяването и произнасянето на ведийските химни

      Освен мантра_йога във ведийско време имало още много елементи свойствени на класическата йога: концентрацията по време на молитва, осъзнаването, аскетизма, контрола и управлението на дъха, пеене на божиите имена киртан, визуализации, инвокации на божествата  и т.н.

      Резултатът от това бил висши степени на съзерцание, което позволявало докосване до семената на истината за великите психически и космически тайни. Това довело до създаването на  прекрасни, дълбоки и интересни химни като Химна за сътворението Насадия сукта.

      В химна станал известен с името „Химна на сътворението“ /“Насадия сукта“, Ригведа 10.129/ причините за съществуването се търсят в самото съществуване. Този сравнително кратък, лингвистично прост химн е породил повече от всеки друг химн въпроси и философски  тълкувания. Безличният принцип е представен като „тад екам“ или „това едно“. Това Едно е едновременно и материала и причината, от който и заради която възниква Вселената. Зачеването на Вселената е показано и във фазата на потенция и във фазата на експресия. Всичко се ражда, съществува, умира и  изчезва в морето на несъществуване. После от собствения си „тапас“ /жар, потенциал/ отново се ражда, съществува и така завинаги.

      Ригведа 10.12

      1. „Не е имало тогава нито не-съществуващо /асат/, нито съществуващо /сат/,
      не е имало нито въздушно пространство, нито небе над него,
      Какво се движело насам натам? Къде? Под чия закрила?
      Вода ли е това – безкрайна бездна?
      Не е имало нито смърт, нито безсмъртие,
      нямало и предизвестие за ден или нощ.
      ТОВА ЕДНО /тад екам/ дишало, без да движи въздуха, от собствената си енергия /тапас/.
      И не е имало нищо друго освен него.
      ……….
      Отначало го обзела любовта /кама/,
      това било първото семе на мисълта.

      Вдъхновени ришите потърсили в мъдрите си сърца
      и открили причината за съществуващото в несъществуващото.
      Връзката се простирала навсякъде и отвъд. Има ли долу, има ли горе?
      Има ли посяващи семена /мъжки принцип/, има ли сили /шакти, женската сила/?
      Има ли отдолу импулс и насочване отгоре?
      Кой наистина знае? И кой ще го потвърди?
      Кога е възникнало ТОВА ЕДНО? Кога е било сътворението?
      Боговете са дошли после със сътворението на света.
      Кой знае тогава кога е било създадено.
      Кога е станало сътворението,може би се е породило само, а може би не,
      Само Той знае, дето гледа надолу от най-горните небеса,
      а може и Той да не знае…“

      Йога в епохата на Упанишадите

      Най-дълбоки и съществени за йога са корените и в Упанишадите. Тези текстове са кулминацията на цялата ведийска литература във философски, метафизичен и духовен план. Те са изворът от който черпят всички по-късни духовни традиции – не само индийски. Концепциите на Упанишадите са повлияли основно на 6 даршани/включая в тях и йога/, на всички школи на индуизма, на будизма и джайнизма, на много европейски философи.

      Упанишадите представят една от най-важните глави в историята на човешкия дух и имат определящата роля в индийската философия, религия и духовен живот в продължение  вече на 3 хилядолетия
      Защо?
      „Нерелигиозността на нашето време е отчасти резултат от превъзхождащата роля на религиозната техника пред истинския духовен живот….
      В Упанишадите религия и духовност са едно; религията е изживяване, духовна опитност, реализиране на съществуването на духа…“
      цитат  на Радхакришнан „The Principal Upanishads“,1994

      Голямата роля на Упанишадите се е определила и от фактът на тяхното предаване – в духовни_школи_и_традиции, където знанието се е предавало от учител на ученик /в арийско и ведическо време е от баща на син/. Тази традиция станала основна и в йога. Самата санскритска дума упа-ни-шад идва от глагола сад- /седя/, упа- /близо/, -ни /под/, т.е. седене около и под. Цялото се тълкува като седене в нозете на учителя, обучение, в което прилежният ученик е около учителя /попивайки неговия пример/ и под него /бидейки само в подножието на духовната му извисеност/. Етимологията отправя към традицията, известна в Индия като гуру-шикша-парампара – предаване/обучение/ директно от учител на ученик. В тишината на горското отшелничество мъдреците медитирали върху най-дълбоките истини на живота и предавали знанията си по начин, подходящ за седящите около тях ученици. Този процес на предаване изисквал специално предразположение на ума и душата. Учителите само можели да разясняват и предават езотеричната доктрина, а учениците имали шанса сами да я изпитат и реализират. Истините били рахасям, /от скр.: тайна/, означаващи тайно знание, достъпно само за тези, които са духовно готови да го получат и оползотворят. „…Когато бил повдигнат въпроса за съдбата на човека на края, Яджнавалкя отвел настрани ученика си и му прошепнал истината…“ цитат от Брихадараняка упанишада.

      Големият коментатор на Упанишадите Шри Шанкара извежда значението от корена сад /освобождавам, достигам, разрушавам/, упа и ни като префикси и от там упанишади са божественото знание, с което се освобождава и разрушава илюзията, невежеството мая. Той ги наричаБрахма-знание, „божественото знание“, т.е. есенцията на духовното знание. А Парамахамсаджи нарича учителите брахма видя гуру.

      Упанишадите се считат за Веданта /ант -край, края на Ведите/, имайки предвид не само че са последни и най-късно създадени, но и че са кулминацията на мъдростта на светите книги, краят на пътя на адепта, единствената цел на съществуване.

Упанишадите създават основата за традицията на класическата йога на Патанжали. От тях тръгват и 6 философски школи, които се насочват в свои по-специфични посоки. По философия класическата йога най-много се родее със санкхя, толкова много, че понякога ги разглеждат като две страни на една и съща традиция, санкхя отговорна за теоретичните концепции, а йога като система за практическо приложение и изживяване на високите абстракции на Упанишадите и санкхя.